Cubepilot Here4 RTK GNSS mit Kompass

Cubepilot Here4 ist ein Spitzenmodell des GPS Moduls mit einem integrierten RM3100 Kompass und einer Kommunikationsschnittstelle DroneCAN. Here4 unterstützt die Frequenzen L1 und L5 für verbesserte Genauigkeit und eine größere Anzahl von Satelliten. Here4 unterstützt RTK-Korrekturen für maximale Genauigkeit.

Der Kern besteht aus dem u-blox NEO F9P Empfänger, der gleichzeitig mit mehreren Satellitensystemen arbeitet, nämlich GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou und QZSS einschließlich SBAS. Es unterstützt Dualfrequenzen L1 und L5 in den Bändern B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF, L5, kann bis zu vier GNSS-Systeme gleichzeitig verarbeiten und erreicht mit RTK-Korrekturen eine Genauigkeit von etwa 0,01 m + 1 ppm CEP mit einer Aktualisierungsrate von bis zu 20 Hz.

Das Herzstück der Elektronik ist ein leistungsstarker STM32H7 Prozessor mit AP Periph Firmware, der eine lokale Datenvorverarbeitung ermöglicht und Updates über Mission Planner oder andere Tools zulässt. Das Modul integriert eine komplette IMU-Einheit ICM42688, einen präzisen RM3100 Magnetometer und ein MS5611 Barometer.

Für die Kommunikation mit dem Autopiloten verwendet Here4 die DroneCAN Schnittstelle mit einer Datenrate von bis zu 8 Mbit/s. Der CAN-Bus erhöht erheblich die Störfestigkeit, ermöglicht längere Verkabelungen ohne Signalverschlechterung und bietet eine höhere Durchsatzkapazität als traditionelle serielle UART-Ausgänge. Neben der Verbindung zum CAN-Netzwerk bietet das Modul auch eine UART- und I2C-Schnittstelle für spezielle Konfigurationen oder wenn Here4 als eigenständige Steuereinheit verwendet wird.

Here4 kann dank der Breakout-Platine auch als kompakte Steuereinheit verwendet werden. Unter bestimmten Bedingungen kann ArduPilot direkt in das Here4-Modul hochgeladen werden. Es bietet bis zu 8 PWM oder DShot Ausgänge für Motoren und Servos sowie einen RCIN Eingang für den Empfänger.

Das mechanische Design des Moduls ist für den Außenbereich geeignet. Das robuste Gehäuse ist staub- und wasserdicht. Das Modul verwendet eine empfindliche Dualband Taoglas L1 L5 Antenne mit hohem Gewinn. Integrierte LED Indikatoren bieten eine klare Sichtbarkeit für den Status von GNSS, RTK-Fix, Fehlern und anderen Funktionen. Die Abmessungen betragen ungefähr 16 × 68 mm und das Gewicht liegt bei etwa 60 g einschließlich Kabel, was die Installation an Coptern, festflügeligen Flugzeugen und VTOL-Flugzeugen erleichtert.

Here4 ist vollständig kompatibel mit ArduPilot und PX4, einschließlich der Konfiguration über Mission Planner und QGroundControl, und stellt eine erstklassige Lösung für Projekte dar, die eine Kombination aus Zentimeter-genauer Genauigkeit, robuster Kommunikation und reicher Sensorintegration in einem Modul erfordern.

Dokumentation

3D-Modell